První písemná zmínka o obci pochází z roku 1325. Je to jedna z 11 původních privilegovaných chodských obcí, jejichž obyvatelé vykonávali strážní službu k neměnnosti a ochraně hranic a k bezpečnosti obchodních stezek vedoucích do města Domažlice na jedné a bavorského městečka Furth im Wald na druhé straně. Privilegia obcí, tedy i Mrákova, potvrzuje listina českého krále Jana Lucemburského z roku 1325.
